서보 모터 단계 및 인코더 위치 조정
2023-12-18
- 서보 모터 단계 및 인코더 위치 조정 주류 서보 모터 위치 피드백 구성 요소에는 증분 엔코더, 절대 엔코더, 사인 및 코사인 엔코더 및 레졸러가 포함됩니다.
증분 엔코더의 위상 정렬이 논의에서, 증분 엔코더의 출력 신호는 제곱파 신호이며, 정류 신호와 일반적인 증분 인코더가있는 증분 엔코더로 나눌 수 있습니다. 일반적인 증분 엔코더는 2 상 직교 사각파 펄스 출력 신호 A 및 B 및 제로 비트 신호 z를 갖는다; ABZ 출력 신호 외에도, 정류 신호를 갖는 증분 엔코더의 상호 차이는 120도입니다. 전자 정류 신호의 혁명 당 혁명 수는 모터 로터의 자기 극 쌍의 수와 일치합니다. 증가 된 인코더의 UVW 전자 정류 신호 위상의 정렬 신호 및 전기 각도의 위상 또는 전기 각도의 위상을 갖는 증분 엔코더의 전자 정류 신호의 정렬은 다음과 같습니다.
1. DC 전원 공급 장치를 사용하여 정격 전류, U In, v Out 및 모터 샤프트를 평형 위치로 배향하는 DC 전류로 모터의 UV 와인딩을 전달하십시오.
2. 오실로스코프로 인코더의 U 상 신호 및 Z- 신호를 관찰하십시오. 작동의 편의성에 따라 인코더 샤프트와 모터 샤프트의 상대 위치 또는 인코더 하우징 및 모터 하우징의 상대 위치를 조정하십시오.
4. 조정하는 동안 인코더의 U 상 신호 가장자리를 관찰하고 z 신호가 높은 레벨에서 안정적이 될 때까지 Z 신호를 관찰하십시오 (이 기본 Z 신호에서는 정상 상태가 낮은 수준에 있습니다). 인코더와 모터 사이의 위치. 위치 관계;
. 모터 샤프트를 앞뒤로 회전시킵니다. 모터 샤프트가 매번 평형 위치로 수축하면 Z 신호가 높은 수준에서 안정화 될 수 있고 정렬이 효과적입니다.
DC 전원 공급 장치를 제거한 후 다음을 확인하십시오.
오실로스코프를 사용한 모터의 인코더 및 UV 백 -EMF 파형의 U- 위상 신호를 관찰하고;
2. 모터 샤프트를 회전시킵니다. 인코더의 U- 위상 신호의 상승 가장자리는 모터의 후면 EMF 파형의 제로 교차점과 낮은 곳에서 높은 것과 일치합니다. 인코더의 z 신호는 또한이 제로 교차 지점에 나타납니다.
위의 검증 방법은 정렬 방법으로 사용될 수 있습니다.
현재 증분 엔코더의 U 상 신호의 위상 0은 모터 UV 와이어의 후면 EMF의 위상 0과 정렬된다는 점에 유의해야합니다. 모터의 U 역 전위는 UV 백 -EMF와 30도와 다르기 때문에이 정렬 후 증분 엔코더의 U 상 신호의 위상 0은 반대 전위의 -30도 위상 점과 정렬됩니다. 모터 U 및 모터의 전기 각도의 위상은 U의 반대 전위 파형의 위상과 일치하므로 증분 인코딩이 수행됩니다. 장치의 U 상 신호의 위상 0은 모터의 전기 각도의 -30도 점과 정렬됩니다.
^ 일부 서보 회사는 인코더의 U- 위상 신호의 제로 포인트를 모터의 전기 각도의 제로 포인트와 직접 정렬하는 데 익숙합니다. 이렇게하려면 다음을 수행 할 수 있습니다.
1. 동일한 저항의 3 개의 저항을 사용하여 별 유형에 연결 한 다음 별 연결의 3 개의 저항을 각각 UVW 3 상 권선 리드에 연결합니다. -
2. 오실로스코프를 사용하여 모터의 U 상 입력 및 별 저항의 중간 점을 관찰하면 모터의 U- 리버스 전위 파형을 근사화 할 수 있습니다.
작동의 편의성에 따라 인코더 샤프트와 모터 샤프트의 상대 위치 또는 인코더 하우징 및 모터 하우징의 상대 위치를 조정하십시오.
4. 조정하는 동안, 인코더의 U 상 신호의 상승 가장자리와 모터 U의 반대 전위 파형의 제로 교차 점을 낮추고 마지막으로 상승 에지가 제로 크로스와 일치합니다. 인코더와 모터 사이의 상대 위치 관계를 잠그면 정렬을 완료하십시오. .
( @1 vo : a0 |, h 기존의 증분 엔코더에는 UVW 위상 정보가 없기 때문에 Z 신호는 원의 한 지점 만 반영 할 수 있으므로 직접 위상 정렬 전위가 없으므로이 주제가 아닙니다. 논의.
단일 회전 및 다중 회전 응용에 대한 절대 인코더 위상 정렬 절대 인코더 위상 정렬, 차이는 거의 없습니다. 실제로, 인코더의 정렬 단계는 한 턴 내에 모터의 전기 각도의 위상과 정렬됩니다. 초기 절대 인코더는 단일 핀으로서 단일 회전 단계의 최고 비트 레벨을 제공합니다. 이 레벨의 0 및 1 플립을 사용하면 엔코더와 모터 사이의 위상 정렬도 다음과 같이 달성 할 수 있습니다.
모터의 UV 와인딩에 DC 전원 공급 장치를 사용하여 DC의 정격 전류보다 적은 전류, u, v Out, 모터 샤프트 방향을 균형 잡은 위치로 전달합니다.
2. 오실로스코프를 갖는 절대 엔코더의 최고 수 비트 레벨 신호를 관찰하십시오.
작동의 편의성에 따라, 모터의 가장자리까지 가장 높은 카운트 신호의 가장자리를 관찰하면서 작동하는 동안 인코더 샤프트와 모터 샤프트의 상대 위치 또는 모터 하우징의 상대 위치를 조정하십시오. 모터에서 정확하게 나타납니다. 샤프트의 위치는 균형이 잡히고 인코더와 모터 사이의 상대적 위치 관계가 잠겨 있습니다.
5. 모터 샤프트를 앞뒤로 돌리면 모터 샤프트가 균형 위치로 되돌아 갈 때마다 균형 위치로 돌아갈 수있는 경우 정렬이 효과적입니다.
